Servo motora atkļūdošana
1, inicializācijas parametri
Pirms elektroinstalācijas inicializējiet parametrus.
Vadības kartē: izvēlieties vadības režīmu; notīrīt PID parametru; padarīt vadības kārtas ieslēgšanu noklusējumā izslēgt ieslēgt signālu; saglabāt šo stāvokli; pārliecinieties, vai vadības kārts atkal ir ieslēgts, tas ir šis stāvoklis.
Servomotoram: iestatiet vadības režīmu, iestatiet ieslēgtu, izmantojot ārējo, kodētāja signāla izejas pārnesumu attiecību, iestatiet vadības signālu un motora ātruma attiecību. Kopumā iesakām, lai maksimālais projektētais ātrums servopieslēgumā atbilstu 9V vadības spriegumam.
2, elektroinstalācija
Izslēdziet kontroles kartes jaudu, pievienojiet signāla kabeli starp vadības karti un servo sistēmu. Sekojošais
kabeļi ir jāsavieno: kontroles kartes analogais izejas kabelis, iespējojiet signāla kabeli, servo izejas kodētāja signāla kabeli. Pārbaudiet vadu bez kļūdām, servomotors un vadības karte (un PC) ir ieslēgti. Šajā brīdī servo motoram nevajadzētu kustēties, un to var viegli pagriezt ar ārēju spēku, ja tas tā nav, pārbaudiet ieslēgšanas signāla iestatījumu un vadu. Pagrieziet motoru ar ārēju spēku, lai pārbaudītu, vai vadības karte var pareizi noteikt motora pozīcijas maiņu. Pretējā gadījumā pārbaudiet kodēšanas signāla vadu un iestatījumu
3, izmēģiniet virzienu
Slēgtās cilpas vadības sistēmai, ja atsauksmju signāla virziens nav pareizs, sekas noteikti ir postošas. Atveriet servo ieslēgšanas signālu, izmantojot vadības ierīci. Ar šo nosacījumu, servo motors jāmaina ar mazāku ātrumu , kas ir leģendārā "nulles novirze". Vadības kartē būs norādījumi vai parametri, lai novērstu nulles novirzi. Izmantojiet šo komandu vai parametru, lai redzētu, vai ar šo komandu (parametrs) var vadīt motora ātrumu un virzienu. Ja to nevar kontrolēt, pārbaudiet analogās vadu un vadības režīma parametru iestatījumus. Pārliecinieties, vai ir norādīts pozitīvs skaitlis, motors uz priekšu, kodētāja skaitlis palielinās; dod negatīvu skaitli, motors apgriezās un kodētāju skaitlis samazinās.Ja motors ir piekrauts, ar ierobežotu gājienu, neizmantojiet šo metodi. Nemēģiniet dot pārāk daudz sprieguma, ieteikt zem 1V. Ja virziens ir pretrunīgs, var mainīt kontroles karti vai motoru
parametri, lai tas būtu konsekventi.
4, lai nomāktu nulles dreifu
Slēgtā cikla kontroles procesā nulles novirzes esamībai būs noteikta ietekme uz kontroles efektu, vislabāk to novērst. Izmantojiet vadības karti vai servo parametri, lai nomāktu nulles dreifu, rūpīgi jāpielāgo, lai motora ātrums tuvotos nullei. Tā kā nulles dreifam pati ir arī noteikta nejaušība, tāpēc nav jālūdz, lai motora ātrums būtu absolūti nulle.
5, izveidot slēgta cikla kontroli
Izmantojot kontroles karti, lai atbrīvotu servo iespējošanas signālu, ievadiet mazāku proporcionālo jaudu kustības vadības kartē, ja tas nav pārliecināts, jūs varat ievadīt vadības karti, nodrošinot minimālo vērtību. Ieslēdziet vadības karti un servo iespējošanas signālu. Šajā laikā motors spēja izpildīt kustības instrukcijas, lai veiktu vispārēju darbību.
6.regulējiet slēgtā cikla parametrus
Precīzi kontroles parametri, lai nodrošinātu, ka motors darbojas saskaņā ar vadības kartes norādījumiem, ir jāveic darbs , un šī darba daļa, pamatojoties uz bagātīgu pieredzi.