Servo draivera darba režīms
Kustības servopiedziņas parasti ir trīsapjoma vadības sistēma, no iekšpuses uz āru ir strāvas cilpa, ātruma cilpa un pozīcijas cilpa.
1.Pirmkārt, strāvas cilpa: strāvas cilpas ievads ir ātruma cilpa PID regulatora izlaide, mēs to saucam par "pašreizējo cilpu, kas dots ", tad tas ir "pašreizējais cilpas dotais" un "pašreizējās cilpas atgriezeniskā saite", salīdzinot vērtību starpību, kas padarīt PID regulatoru pašreizējā cilpa un izejas uz motoru, "strāvas cilpas produkcija" ir fāzes strāva motora katrā fāzē, "strāvas cilpas atgriezeniskā saite" nav kodētāja atgriezeniskā saite, bet Halle elements, kas uzstādīts diska iekšpusē katrā fāzē (magnētiskā indukcija pašreizējā un sprieguma signāli) nosūta atsauksmes uz pašreizējo cilpu.
2.Speed cilpa: ātruma cilpa ievade ir pozicionēšanas cilpa PID korekcijas izeja un pozīcijas iestatījuma padeves vērtība,
ko mēs saucam par "ātruma iestatīšanu" .Šī "ātruma iestatīšana" un "ātruma cilpas atgriezeniskā saite", salīdzinot vērtību starpību, kas padara PID korekciju
ātruma cilpa (galvenokārt proporcionāls pieaugums un integrālis apstrāde), tad izejas.Tas ir iepriekš minētā "pašreizējā cilpa dota ." Ātruma cilpas atsauksmes izriet no kodētāja atgriezeniskās saites, izmantojot "ātruma kalkulatoru".
3.Position loop: pozīcijas cilpas ieeja ir ārējais impulss (parasti, izņemot servo diskdzini, kas uzraksta datus tieši uz diska adresi), ārējais impulss pēc izlīdzināšanas filtra galā un elektroniskie pārnesumi tiek aprēķināti kā "pozīcijas cilpas iestatījums". Iepriekš norādītais ātrums cilpas iestatījumu veido kopējā vērtība, kas ir pozīcija, kurai tiek piešķirts priekšējās signāls, un iestatījums ar kodētāja atgriezeniskās pulsācijas signāla izejas vērtību, ko aprēķina ar novirzes skaitītāju un PID, regulē ar pozīcijas cilpu (proporcionāla jaudas regulēšana, neatņemama diferenciācija). nāk no kodētāja.
Servovēstības cilpas PID konstantes parasti tiek iestatītas servo vadītāja iekšienē, tādēļ ekspluatācijas lietotājam nav jāmaina.
Ātruma cilpa galvenokārt ir PI (proporcionāls un integrāls), un proporcionālais ir ieguvums, tādēļ mums ir jāveic atbilstošs
pielāgojumi ātruma pieaugumam un ātruma integrālisi laika konstantes, lai sasniegtu vēlamo rezultātu.Pastāvēšanas cilpa galvenokārt padara P
(proporcionāla) korekcija. Lai to panāktu, mēs vienkārši iestatījām proporcionālo pozīcijas cilpas guvumu.
Saskaņā ar ārējās slodzes, slodzes kustības režīma, slodzes inerces, ātruma un paātrinājuma prasībām, kā arī servomotora rotora inerci un izejas inerci, nav noteikta fiksēta vērtība pozīcijas cilpas un ātruma cilpas parametru pielāgošanai. un daudzi citi apstākļi, lai noteiktu korekciju. Pielāgošanas vienkāršā metode ir balstīta uz ārējās slodzes pieredzi pieauguma parametru kontekstā no maziem līdz lieliem, integrāla laika konstante no lielas uz mazu, bez pārtēriņa no līdzsvara stāvokļa Vibrācijas vērtība ir vislabākā vērtība.
Ja pozīcijas režīmam ir jāpielāgo pozīcijas cilpa, vislabāk vispirms ir jāiestata ātruma cikls (šajā gadījumā pozīcijas cilpas proporcionālais pieaugums ir iestatīts uz empīriskās vērtības minimālo vērtību). Pēc regulēšanas ātruma cilpa, pozīcijas cilpas guvums pakāpeniski palielinās. Poziciona cilpas reakcija ir labāka lēnāka nekā ātruma cilpa, pretējā gadījumā tā ir pakļauta ātruma šokam.